Los asteroides binarios han sido descubiertos por la sonda espacial Galileo cuando observaba el meteorito Ida Cuando los asteroides son de similares masas suelen denominarse como "compañeras binarias", "asteroides dobles" o "Asteroides binarios"
Se sospecha que los lagos Lagos Clearwater en Canada se han formado debido a la caída de dos asteroides binarios.
Las teorías sobre su posible formación son varias, pero se ha logrado establecer que la mayoría de los asteroides binarios son muy porosos y de poca masa. Tal vez se han formado por el impacto en forma tangencial de un cuerpo mayor sobre dos asteroides o por el impacto y posterior separación de un asteroide en dos cuerpos menores, otras teorías más recientes relacionan al viento solar y la interacción del planeta tierra en estos cuerpos.
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